Inizialmente composto da edifici separati costruiti in epoche diverse a partire dal 1200, il Palazzo trova una forma organica nella prima metà del XVI secolo, quando diviene un unico, grandioso complesso monumentale, uno dei più grandi d’Europa.
Nei quattro secoli di presenza dei Gonzaga, il Palazzo si espanse con l’aggiunta di nuove costruzioni, giardini, loggiati e cortili. Attualmente l’interno del Palazzo si presenta spoglio, in quanto i Gonzaga nel loro periodo di decadenza, dovettero vendere sia opere d’arte che arredi. Durante la presenza asburgica, il Palazzo, perde la sua funzione di residenza della famiglia dominante e assume sempre più funzioni militari.
Quando Mantova fu annessa al Regno d’Italia nel 1866, il Palazzo divenne parte del patrimonio nazionale.
